Писатель, поэт, драматург. Родился в 1946 г. в Ухте (Республика Коми), в семье репрессированных. Окончил Ухтинский индустриальный институт. Внедрял новую буровую технику в нефте-газоразведочных экспедициях Крайнего севера. Резидент Русского литературного центра. Соредактор журнала «Ухта литературная». Один из составителей антологии «Золотая Поэзия Республики Коми». Автор книг «Русский Робинзон», «Амазонки 28-го века», «14 тигров и 6 шакалов», «Баллады о сущем» и др.
Публиковался в сборниках и альманахах «Эклеры», «Аист», «Русская история ужасов», «Русская история страсти», «Русская история юмора», «Русские сезоны». В 2018 г. произведения А. Милькова вошли в собрание сочинений авторов XXI века «Литературный фонд» под брендом «Фонд развития литературы им. А.М.Горького». C 2004 г. живет в Троицке (ныне Новая Москва). Выпускал журнал «Троицк литературный». Работал также шахматным тренером.
